# 审稿与修订记录

日期：2026-10-14。约束：首投 RA-L 保留原实验，不新增训练或导航评测，不编造参数、日志、可视化或审稿结论。

本轮包含主分析者的直接核查，以及一个隔离上下文审稿代理的连续两轮评阅。后者按 research-review 技能请求使用 `gpt-5.6-sol`、`ultra`；工具没有另外报告实际模型身份，因此元数据中的 reported identity 留空。两者属于同一模型家族，这不是跨家族验证、外部专家背书或真实期刊审稿。

## 版本轨迹

| 版本 | 内容 | 文件 |
|---|---|---|
| 原稿 | 同时考虑遮挡和交互的三模块叙事 | [原始 PDF](../IROS26_2076_MS.pdf) |
| v1 | 收窄为 occupancy-history conditioning，重写摘要、引言、方法、结果与结论，标出作者核对项 | [v1 英文快照](iterations/RAL_REWRITE_EN_v1.md) |
| v2 当前工作稿 | 吸收第二轮意见；重组为两个设计选择；补齐数值、输入和相关工作核对 | [英文全文](RAL_REWRITE_EN.md)、[中文分析](RAL_REVISION_REPORT_ZH.md) |

## 第一轮：直接审查原稿

审稿代理在本轮没有阅读主分析者的新英文稿，直接核对原稿、AE/评审、三篇参考文献和最接近前作。

完整记录：[请求](REVIEW_REQUEST_ROUND1.md)、[审稿原文](.aris/traces/research-review/2026-10-14_run01/001-round-1-review.response.md)。

| 批评或建议 | 修订响应 | 状态 |
|---|---|---|
| 方法创新表述超过 PaS/AttnGraph 的实际差异 | 明确继承关系，把问题集中在占用历史对运动表示策略的增量 | 论述已改；新颖性充足性仍开放 |
| HRI、uncertainty、collision-free、广泛泛化未被验证 | 以实际计算命名模块，结论限定到原协议 | 过强表述已改；对应能力仍未验证 |
| 81% AttnGraph 与 87% motion-only 归因混淆 | 分开报告，要求查配置，不把14个百分点全部归给占用历史 | 文字已改；实现差异待确认 |
| 没有两个分支均关闭的消融及容量控制 | 不再宣布超加性协同、必要性或最优性 | 已收窄主张；控制实验未新增 |
| latent 对照没有证明不确定性机制 | 拆出碰撞4个百分点、超时16个百分点 | 解释已改；原因仍未知 |
| VAE 概率模型、GRU、reward、轨迹历史不清楚 | 给出操作性损失，修正奖励名称，保留明确核对项 | 部分文字已修；实现事实未确认 |
| 实机输入和动作转换不足 | 增加控制与计时接口核对项，定位为部署演示 | 定位已改；现有部署记录待提供 |

对首轮意见作了三处审慎修正：

1. **Fig. 5 不改成全环境 full-state。** 原文仍保留 5 m 感知范围，仅改变是否提供量程内被行人遮挡者的信息，因此使用 without/with within-range occlusion。
2. **不因 q(z|history) 没有 target 输入，就断言它不可能构成变分下界。** 受限变分族仍可能合法；需要核对的是生成模型、decoder 条件和实际训练目标是否一致。
3. **不从缺少种子说明推定只有一个 seed，也不从四舍五入后的百分数推定精确 episode 计数。** 工作稿写“未报告种子数／汇总结果”，等原始记录确认。

主分析者另发现路径/时间与最大速度的条件性矛盾，并核对了 PDF 表格原图。该问题已独立交给第二轮审稿检查，而非将其当成既定的数据造假或错误结论。

## 第二轮：审查具体改写稿

审稿对象为保存下来的 v1 英文全文和中文报告，原始资料仍可交叉核对。请求明确要求区分“删掉了过度主张”“补上了作者核对提示”和“实际解决了证据缺口”。

完整记录：[请求](REVIEW_REQUEST_ROUND2.md)、[审稿原文](.aris/traces/research-review/2026-10-14_run01/002-round-2-review.response.md)。

第二轮确认，v1 已在贡献边界、前作定位、内部/外部对照、失败构成、统计措辞和实机证据范围上完成实质修正。它没有把待核对标记视为已解决的问题，最终判断为：**可供作者逐项核实的工作稿，尚不适合直接投稿；应先完成一次针对现有代码、配置和日志的事实审计。**

| 第二轮批评或建议 | v2 实际修改 | 当前状态 |
|---|---|---|
| 以“表示什么”和“怎样接入策略”组织贡献 | 摘要、引言和贡献明确为两个被检验的设计选择：联合表示与占用表示接口 | 文字已改；不称为两个新的一般原理 |
| 描述占用分支与运动分支的具体信息来源 | 引言写清 detected tracks、预测运动、partial OGM history，以及训练期 complete-current-local-OGM supervision | 已改；冻结状态等实现事实仍需核对 |
| 数值一致性警示漏掉 Social Force | 列出 SF、DS-RNN、AttnGraph、i-AW-CL、Proposed 共五行；补充逐分量限速仍不能解释 DS-RNN 的说明 | 问题范围已补全；原始统计未核实 |
| 路径和时间不能继续支持效率结论 | 英文原表保留原始数值并标注 audit pending，暂停效率解释；要求检查是否连带影响结果比例和公平性 | 论述已改；不能据此宣称协议问题已解决 |
| motion MLP 的输入被过早定为 current + future | 注明公式暂据原 III-D 转写，新增实际 tensor 核对项，要求与 III-A、图示和实现统一 | 歧义已公开；实际输入仍待确认 |
| iCrowdNav 尚缺方法级对照 | 补读全文 III-B/C；在相关工作区分 RGB-D/BEV/3D pose 与本稿 OGM 监督/预测二维轨迹 | 原文核对与写作已完成；不跨协议比较成绩 |
| 将所有范围限定放进标题 | 保留简洁标题，在摘要、贡献和实验说明有限量程与模拟行人遮挡 | 部分采纳；避免标题过长，范围限制仍保留 |
| 中文稿有过期过程文字与快照相对链接问题 | 当前报告已改为完成两轮评阅，并指向有效的当前文件 | 正式交付入口已修正；冻结快照保留原样供审计 |

其中，路径/时间问题是一个**条件性矛盾**：若 1 m/s 为平面欧氏速度上限，路径是欧氏位移累计，且时间与路径均在同一批成功回合取均值，则必须满足 \(\bar L\le v_{\max}\bar T\)。本稿 proposed 行为 \(22.05/15.80\approx1.396\) m/s。仅凭这张表不能判断究竟是动作限幅、距离范数、时间换算、统计集合还是转录错误；也不能直接断言数据造假。应查已有记录，必要时更正原统计。“保留现有实验”不意味着保留已确认的报告错误。

## 当前仍未解决的事项

以下事项没有被文字修订解决，英文中的 **AUTHOR CHECK** 应由真实材料逐项替换：

1. **统计与控制定义：** 速度上限、路径范数、时间换算、成功回合集合，以及五行数值的一致性。
2. **中心证据的可比性：** 分支消融、decode-and-reencode 对照的训练配置、checkpoint 和测试集合；容量与优化差异只能按已有记录披露。
3. **外部比较来源：** 各 baseline 的实现、重训、输入、reward 和预算，尤其外部 AttnGraph 81% 与内部 motion-only 87% 的区别。
4. **可复现的数据流：** motion tensor、历史缺失/重现/ID 处理、VAE decoder 条件、latent 的取值、冻结状态、GRU 数量，以及奖励和实机动作映射。
5. **现有证据的上限：** 没有新增多种子、场景变化、真实感知误差或量化实机实验；记录核对也不能替代这些缺失证据，不恢复相应强主张。

本轮可读取材料没有训练实现、配置和原始运行日志，因此以上实现与统计问题保持待核对，未声称修复。已有图表重新组织的结论仍是描述性的：combined 与 motion-only 的报告成功率为 95% 与 87%；direct latent 与 decode-and-reencode 的报告超时率为 0% 与 16%。不能把差值唯一归因于隐藏占用推断、风险校准或特定模块的因果作用。

## 本轮最终判断

**当前最值得保留的论文主线是：在已有行人运动表示的策略中，评估占用历史的增量，以及占用表示进入策略的接口。** 这比宣称一个普适交互或不确定性框架更贴近现有实验，也能让两组消融分别回答明确问题。

第二轮独立评阅针对冻结的 v1；主分析者随后把其可执行意见落实到 v2，并核查对应文字和数值转录。没有额外声称 v2 已获得独立“接收”评价。下一次终审应以已有事实材料为输入，检查数值是否闭合、方法是否唯一明确、对照是否可解释，以及摘要和结论是否仍落在证据范围内。即使核对全部通过，方法增量与实验覆盖仍可能成为 RA-L 评审的主要争议，叙事改善不能保证接收。

## 停止迭代的原则

叙事和措辞能够修复的问题应当修改到清楚、准确；需要原作者代码、配置、日志才能判断的事项必须保留为待核对；需要新实证的问题按当前范围如实限定。不通过重复请求审稿直到得到接收评价来制造“审过即通过”。